Серво моторын үнийн хариу урвал гэсэн үг.
Тэжээлийн төхөөрөмжтэй сервомотор механизмтай ашиглахын тулд дээрх тэжээлийн төхөөрөмжийг удирдах хэрэгсэл, дээрх цахилгаан төхөөрөмжид идэвхтэй холбогдсон хүч дамжуулах хэрэгсэл, дээрх цахилгаан төхөөрөмжийг ажиллуулахад даралт үүсгэх зориулалттай хязгаарлагдмал урсгалтай орчин, урвалын хэрэгсэл зэрэг хүч дамжуулах хэрэгсэл. Уг урсгалтай орчны даралтын пропорциональ хэмжээг мэдрэхийн тулд дээрх хяналтын хэрэгсэл болон хүч дамжуулах хэрэгсэлд идэвхтэй холбогдсон байна.
Хөдөлгөөний хяналтын программд ашиглах хамгийн оновчтой моторыг сонгох нь хөдөлгөөнийг хянах системийн томоохон асуудлын эхний хэсэг юм. Энэ нь ихэвчлэн хамгийн их асуудал үүсгэдэг сонголтын сегмент юм, учир нь цахилгааны инженер нь хамгийн оновчтой мотор болон түүнтэй холбоотой санал хүсэлтийн төхөөрөмжийг тохируулах эсвэл сонгохын тулд хөдөлгөөний механик тал руу шилжих ёстой. Бодит мотор сонгох явцад хэрэглэгч эсвэл хэрэглээний инженер тодорхойлох ёстой олон практик хязгаарлалтууд байдаг. Үүнд мотор нийлүүлэгчийн дараах шинж чанарууд орно: гүйцэтгэл; Үнэ; найдвартай байдал; хүргэх чадвар; техникийн дэмжлэг; нэр хүнд/түүх; системийн нийцтэй байдал; баримт бичиг; болон хэрэглэгчдэд ээлтэй байдал. Гүйцэтгэл ба үнийн шинж чанарууд нь найдвартай байдал (моторын ачааллын ажиллагааны хувьд) нь барьцааны чухал шинж чанар юм. Энэ баримт бичигт нарийн хурд ба/эсвэл байрлалын хөдөлгөөний системд ашигладаг ямар ч төрлийн цахилгаан моторыг сонгох шалгуурыг тусгасан болно.
Компакт физик хэмжээсүүд, шууд хөтлөгчтэй загварууд, зэвэрдэггүй ган хувилбарууд, гаригийн араа толгойнууд, тэр ч байтугай самбар дээрх хөтчүүд нь серво моторын технологийг жилээс жилд шинэлэг байлгахад тусалдаг бүтээн байгуулалтуудын нэг юм. Эдгээр нь удаан хурдтай, шууд хөтлөгчтэй эргүүлэх моментийн том мотороос эхлээд ачааллыг оновчтой хурдасгах, сааруулах зориулалттай роторын инерци багатай гөлгөр, авсаархан нэгжүүд, хүрээгүй моторууд, өндөр хүчдэлийн шугаман мотор хүртэл олон хэлбэр, хэмжээ, тохиргоотой байдаг. хэт хурдатгал ба хурдны дор түлхэх хүч. Дэвшилтэт хяналтын алгоритмуудыг агуулсан орчин үеийн servo хөтчүүдтэй хослуулан орчин үеийн серво моторууд нь хэрэглэгчдэд тоо томшгүй олон хэрэглээний хөдөлгөөнийг хянах хамгийн дээд түвшнийг санал болгож байна.
Сойзгүй моторыг трапец болон синусоид гэж тайлбарлах нь статорын ороомогоос үүссэн арын эмфийн хэлбэрээс үүсдэг. Энэ бүлэгт статорын гүйдлийн хэлбэр ба хяналтын талаар авч үзнэ. Хөдөлгүүрүүдийг квадрат долгион ба синус долгион гэж нэрлэдэг. Нэг чиглэлтэй гаралтын эргэлтийг хангахын тулд сойзгүй моторын статорын дамжуулагчийн гүйдэл нь роторын туйлын урсгалтай ижил чиглэлд байх ёстой. Цаашилбал, хоёр төрлийн сойзгүй мотор, хэд хэдэн төрлийн мэдрэгч байдаг бөгөөд олон боломжит хослолуудыг өгдөг. Практикт хэрэглэгддэг хослолыг гарт байгаа хэрэглээний зардлын үр ашгийн дагуу хэсэгчлэн сонгоно. Сонголт нь програмын боломжит цар хүрээ, ирээдүйн хөгжилд нөлөөлдөг. Синусоид хөтөч систем нь ерөнхийдөө трапецын төрлөөс илүү үнэтэй байдаг бөгөөд үнэмлэхүй болон нэмэгдэл кодлогчийн үнэ хооронд маш их ялгаа байдаг. Ерөнхийдөө хамгийн хямд мэдрэгчийг трапецын хөдөлгүүрт ашигладаг.
Орчин үеийн гаднаас тэжээгддэг дээд биеийн протезүүд нь ердийн цахилгаан сервомотороор ажилладаг. Хэдийгээр эдгээр моторууд нь боломжийн кинематик гүйцэтгэлтэй боловч тэдгээр нь эзэлхүүнтэй, хүнд жинтэй байдаг. Ийм саад тотгор учруулах хүчин зүйлүүд нь дээд мөчний тайралттай хүмүүсийн нэлээд хэсэг нь протез хэрэглэхээс зайлсхийхэд хүргэдэг. Иймээс авсаархан, хөнгөн жинтэй функциональ протезийн хэрэгсэл шаардлагатай байгаа нь ойлгомжтой. Ийм төхөөрөмжийг хэрэгжүүлэхийн тулд өөр идэвхжүүлэх технологи шаардлагатай бөгөөд биологийн онгод нь шөрмөс дээр суурилсан систем нь давуу талтай болохыг харуулж байна. Хэлбэрийн санах ойн хайлш нь биологийн эквиваленттай төстэй идэвхжүүлэх механизмыг харуулсан ухаалаг материалын нэг төрөл юм. Иймээс хэлбэрийн санах ойтой хайлшаар тоноглогдсон төхөөрөмжүүд нь ирээдүйд ухаалаг робот техник, ялангуяа протез хийхэд чухал ач холбогдолтой болохыг амлаж байна. Энэхүү дипломын ажил нь дүрсний санах ойн хайлшийг гурван хуруутай робот гарт хиймэл булчин болгон практикт ашиглахтай холбоотой асуудлуудыг судалсан болно.
Серво моторыг үйлдвэрлэлийн олон салбарт өргөнөөр ашигладаг. Эдгээр моторууд нь хурдатгал, хурд, байрлалыг нарийн хянахыг шаарддаг. Уран зохиолоос янз бүрийн загварыг олж болно. Энэхүү баримт бичигт нийтлэг хоёр төрлийн хариултыг харьцуулж, моторын үнийг бууруулж, бага хэмжээний соронз ашигладаг серво моторын шинэ загварыг санал болгох болно. Санал болгож буй мотор нь шаардлагатай хэрэглээнд зориулж эрчим хүч хэмнэх (үйлдвэрлэлийн процессын зардлыг багасгах) боломжтой бөгөөд өндөр давтамжийн тарилгад суурилсан өөрөө мэдрэгчтэй техникт тохиромжтой байх болно.
Үргэлжилсэн эргэдэг цахилгаан гидравлик серво моторын бага хурдны хөдөлгөөнийг сайжруулах, тос хуваарилах явцад битүүмжилсэн хөндийд даралтын нөлөөллөөс зайлсхийхийн тулд шингэн ба хатуу харилцан үйлчлэлийн онолд үндэслэн энэхүү бүтээл нь битүүмжилсэн хөдөлгүүрийн даралтын талбайн тархалтыг шинжлэх зорилгоор ADINA-г ашигласан болно. тодорхой радиаль болон тэнхлэгийн завсарт байгаа хөндий, хөдөлгүүрийн тооцоолсон загварыг гаргаж, буфер ховилын өгөгдсөн хэмжээсийн дагуу битүүмжилсэн хөндийн даралтын өөрчлөлтийг шинжилэв. Үр дүн нь даралт тогтвортой өөрчлөгдөж, буферийн ховилын хэмжээ нь боломжийн байгааг харуулж байгаа нь том нүүлгэн шилжүүлэлттэй серво моторын бүтцийн дизайн, туршилт судалгааны үндэс суурийг тавьж, тасралтгүй эргэдэг цахилгаан гидравлик серво моторын бага хурдны гүйцэтгэлийг сайжруулж байна.
Энэхүү шийдэл нь нийтлэг механизмыг жолоодох хоёр ба түүнээс дээш мотор ашиглах явдал юм. Удирдлагын нэг гогцоо нь олон тооны серво моторуудын зөвхөн эхнийх нь холболттой байрлал мэдрэгчтэй бөгөөд байрлалын дохиог үүсгэдэг. Сигналын харьцуулагч нь байршлын дохиог хүлээн авч, хүссэн хөдөлгөөний профайл дээр үндэслэн байрлалын дохиог урьдчилан тодорхойлсон хүссэн байрлалтай харьцуулдаг. Бодит байрлал ба хөдөлгөөний профайлаас ялгаатай нь байрлалын алдааны дохио хэлбэрээр гарна. Сигнал хувиргагч нь байршлын алдааны дохиог хүлээн авч, алдааны дохион дээр үндэслэн хувиргах дохиог гаргаж авдаг. Хувиргах дохиог олон тооны дохио өсгөгчөөр хангадаг бөгөөд тэдгээр нь эргээд олон тооны серво мотортой холбогддог. Өсгөгч нь механик ачааллыг жолоодох моторыг эрчим хүчээр хангадаг.
Энэхүү шинэ бүтээлийн зорилго нь оптик модулийн байрлалыг өндөр нарийвчлалтайгаар тохируулах бөгөөд серво моторыг хялбархан үйлдвэрлэх боломжийг олгодог. Оптик модуль 120 нь 150, 1UR эргэдэг дискний CS110 төвлөрсөн ангархайгаас туссан гэрлийг хүлээн авахад зориулагдсан гэрэл хүлээн авах элементийн 150UL байрлалын тохируулга бөгөөд 150UL гэрэл хүлээн авагч элементийн байрлалын тохируулга нь радиаль чиглэлд ба төвлөрсөн. тойрог 150UR-аас өөр байрлалд байна. Энэ нь CS150 ангархайгаас ойсон гэрлийг хүлээн авах зориулалттай 2D гэрлийн хүлээн авагч элементийн байрлалыг тохируулдаг. Оптик модуль 150-ийн хазайлтын чиглэлийг тохируулахын тулд эргэдэг мотор 175-ийг хөдөлгөж, 150UR-ийн гаралт бараг тэнцүү байхаар гэрлийн хүлээн авагч элемент 120UL-ийн байрлалыг тохируулна.
Зөвхөн хөтчийн босоо амны тусгай эд ангиудыг ашиглах шаардлагагүйгээр янз бүрийн ажлыг угсрах боломжийг олгодог сервомотор бүхий угсрах блок, угсрах блокийн иж бүрдэл хангагдсан болно. Энэхүү шинэ бүтээлийн дагуу сервомотортой угсралтын блок 100А нь дараахь зүйлийг агуулна: цухуйсан хэсэг 1 эсвэл хонхорхой хэсгийг багтаасан холболтын хэрэгсэл бүхий блокийн үндсэн хэсэг 17; серво мотор 2; ба серво мотороор эргүүлэх тэнхлэг 3 2. Сервомотортой угсрах блок 100А нь өөр угсралтын блокийн холболтын хэрэгсэлд холбох хэрэгслийг холбох замаар өөр угсралтын блоктой холбогдох боломжтой. Сервомотортой угсралтын блок 100А нь олон өнцөгт хэлбэртэй, түүний гадаргуу дээр хонхорхой хэсэг эсвэл цухуйсан холболтын хэрэгсэлтэй, эргэлтийн босоо амны 4-ын нэг төгсгөлд бэхлэгдсэн, эргэдэг эргэдэг блок 3 багтана.
Дифференциал даралтаар ажилладаг серво өдөөгч нь хөдлөх ханаар зөөгддөг уян хаалтын элементээс бүрдэх хавхлагатай бөгөөд оролтын саваагаар хөдөлдөг хавхлагын биед үүссэн хос дугуй хэлбэртэй хавхлагын суудалтай хамтран ажилладаг. Хавхлагын их бие нь хоёр коаксиаль хэсгээс бүрдэх бөгөөд гадна хэсэг нь хавхлагын хос суудалтай, дотоод хэсэг нь оролтын элементтэй холбогдсон бөгөөд гаднах хэсгийг хавхлагыг хаахаас уян хатан шахах зорилгоор дотор болон гадна хэсгүүдийн хооронд хавар байрлуулсан байдаг. гишүүн. Тиймээс хариу үйлдэл нь хавхлагын суултыг хаалтын элементийн эсрэг шахах хүчээр биш харин пүршээр тодорхойлогддог. Өргөгчийг угсрах ажлыг хоёр хэсгээс бүрдсэн дотоод хавхлагын их биеээр хангаснаар хөнгөвчилдөг. Хөдөлгөөнт хана болон гаралтын элементтэй холбогдох тулгуур хавтангийн хооронд тохируулж болох тулгуурыг мөн тодруулсан болно. Ийм тохируулга нь өдөөгчийг анхны тохируулга хийхэд хялбар болгодог.
Хөдөлгөөнт хананы эсрэг талын гадаргууд хэрэглэсэн дифференциал даралтын нөлөөгөөр гаралтын элементэд үзүүлэх гаралтын хүчийг нэмэгдүүлсэн шингэний даралттай серво моторт оролт ба гаралтын хэсгүүдийн хооронд нэг хэсэг Атираат хэлбэрийн урвалын хавтанг байрлуулна. болон хөдлөх хана. Ашиглалтын явцад урвалын хавтан нь хөдлөх хананаас гаралтын хэсэг рүү ачааллыг дамжуулж, гаралтын ачааллын реактив хувийг оролтын гишүүн рүү буцааж дамжуулдаг.
Энэхүү техникийн тодорхойлолт нь тээврийн хэрэгслийн тоормосны серво моторыг тайлбарлаж, шаарддаг. Серво мотор нь уян хатан диафрагм, дефлектор хавтан, тулгуур хавтангаар бүрдсэн хөдлөх ханаар тусгаарлагдсан хоёр залгаа шингэн үл нэвтрэх тасалгаатай. Тулгуур хавтангаар гадагшаа сунаж тогтсон тойргийн зайтай хуруунаас бүрдэх дефлектор хавтан нь тасалгаануудын аль нэг рүү орж гарах шингэний урсгалыг зохицуулах хавхлагын угсралтыг удирдахын тулд тулгуур хавтангийн хамт ажилладаг бөгөөд тулгуур хавтан нь сервогийн гаралтын саваатай холбогдож, сунадаг. даралттай үед диафрагмд дэмжлэг үзүүлэхийн тулд дефлектор хавтангийн периметрийн гадна талд.
Тээврийн хэрэгслийн тоормосны системд зориулсан серво моторын орон сууц нь гаралтын саваа битүүмжлэх хэрэгслийг зөөвөрлөх зориулалттай орон сууцны төгсгөлийн хананд хялбархан үйлдвэрлэсэн орон сууцны элементтэй болохыг тодруулсан болно. Орон сууцны хэсэг нь цагираг хэлбэртэй уруултай бөгөөд энэ нь орон сууцны төгсгөлийн хананд дугуй хэлбэртэй уруултай ажилладаг бөгөөд тэдгээрийн хооронд хоёр дахь лацыг байрлуулах байрлалыг бүрдүүлдэг.
Шинэ бүтээл нь машин хэрэгсэл гэх мэт олон янзын машинуудад ашиглагддаг серво мотортой холбоход ашигладаг серво хянагчийг хянах системтэй холбоотой юм. Тушаасан байрлал болон бодит байрлалын хоорондох зөрүү нь урьдчилан тогтоосон утгаас хэтэрсэн үед серво системийн алдааг илрүүлэхээс гадна систем нь серво эвдрэлийн янз бүрийн шалтгааныг ялгахын тулд серво системийн хэд хэдэн параметрийг хянадаг. Гэмтлийн эх үүсвэрийг тодорхойлох нь засвар үйлчилгээг сайжруулж, алдаа гарсан үед системийн ажиллах хугацааг багасгахад хүргэдэг.
Кодлогч нь хөдөлгүүрийн эргэлтийн босоо амны нэг эргэлтийн эргэлтийг харуулсан эргэлтийн дохио ба эргэлтийн тэнхлэгийн эргэлтийн өнцгийг харуулсан өнцгийн дохиог ашиглан эргэлтийн босоо амны эргэлтийн тоог тоолох замаар олж авсан олон эргэлтийн өгөгдлийг ашиглан эргэлтийн өнцгийг хуримтлуулдаг. Мөн тэнхлэгийг нэг эргэлт хийх бүрт эргэлтийн босоо амны эргэлтийн тоог тоолж, эргэлтийн дохиог ашиглан эхний олон эргэлтийн өгөгдлийг бий болгосноор олж авсан олон тооны эргэлтийн өгөгдөл; Өнцгийн дохиог ашиглан эхний хуримтлагдсан олон эргэлтийн өгөгдлийг тооцдог хоёр дахь хуримтлагдсан тооны тооцооны нэгж; ба өнцгийн дохиог ашиглан эхний хуримтлагдсан олон эргэлтийн өгөгдлийг тооцдог хоёр дахь хуримтлагдсан тооны тооцооны нэгж Хоёр дахь хуримтлагдсан олон эргэлтийн өгөгдлийг тооцдог хоёр дахь хуримтлагдсан тооны тооцооллын нэгж эргэлтийн эхний хуримтлагдсан тоо.
Серво моторын хувьд энэ нь байршил, байршил, байршил биш юм. Энэ нь байрлал, байрлал, байрлал эсвэл илүү нарийвчлалтай байрлал, хүч эсвэл эргүүлэх момент юм. Энэ хоёр нь хамтад нь серво моторын өртөг болон тодорхой ажилд тохирохыг тодорхойлдог. Ерөнхийдөө байршлын нарийвчлал нь илүү үнэтэй байдаг; илүү их эргэлт нь илүү үнэтэй байдаг. Байрлал ба эргэлтээс гадна серво мотор худалдаж авахдаа анхаарах чухал хүчин зүйл бол холбогдох програм хангамж юм. Хамгийн чухал нь програм хангамжийг ашиглахад хялбар байдаг. Дэмжлэг нь моторын тухайн орчинд ажиллах чадвараас гадна техникийн болон бусад чухал ач холбогдолтой юм. Эдгээр элементүүдийг хослуулан хэрэглэхэд аль серво мотор хамгийн тохиромжтой болохыг тодорхойлдог.
Дифференциал даралтаар ажилладаг серво өдөөгч нь хөдлөх ханаар зөөгддөг уян хаалтын элементээс бүрдэх хавхлагатай бөгөөд оролтын саваагаар хөдөлдөг хавхлагын биед үүссэн хос дугуй хэлбэртэй хавхлагын суудалтай хамтран ажилладаг. Хавхлагын их бие нь хоёр коаксиаль хэсгээс бүрдэх бөгөөд гадна хэсэг нь хавхлагын хос суудалтай, дотоод хэсэг нь оролтын элементтэй холбогдсон бөгөөд гаднах хэсгийг хавхлагыг хаахаас уян хатан шахах зорилгоор дотор болон гадна хэсгүүдийн хооронд хавар байрлуулсан байдаг. гишүүн. Тиймээс хариу үйлдэл нь хавхлагын суултыг хаалтын элементийн эсрэг шахах хүчээр биш харин пүршээр тодорхойлогддог. Өргөгчийг угсрах ажлыг хоёр хэсгээс бүрдсэн дотоод хавхлагын их биеээр хангаснаар хөнгөвчилдөг.
Кодлогч нь дискэн дээр үүссэн цацруулагч ангархай дээр гэрлийг ялгаруулдаг цэгийн гэрлийн эх үүсвэр, цэгийн гэрлийн эх үүсвэрээс ялгардаг гэрлийг хүлээн авч, тусгагч ангархайгаар тусдаг гэрэл хүлээн авагч элемент, эхний субстратыг багтаасан эхний субстратыг агуулдаг. субстрат суурилуулсан, эхний субстрат ба хоёр дахь субстратыг цахилгаанаар холбохоор тохируулсан гялалзсан холбох хэсэг, цэгийн гэрлийн эх үүсвэр болон гэрлийн хүлээн авагч элементийг ил гаргах байдлаар холбох хэсгийг бүрхэхээр тохируулсан бүрээстэй материал. Мөн серво мотортой.
Серво сонгох систем нь орлуулах мэдээллийн дэлгэцээр хангагдсан бөгөөд энэ нь оруулсан өмнөх солих серво бүтээгдэхүүн болон сонгосон шинэ загварын серво бүтээгдэхүүнтэй харгалзах солих мэдээллийн дор хаяж хэсгийг харуулдаг. Солих мэдээлэлд: оруулсан өмнөх солих серво бүтээгдэхүүн болон сонгосон шинэ загварын серво бүтээгдэхүүний техникийн үзүүлэлтүүдийн зөрүү; өмнөх солих серво бүтээгдэхүүнийг сонгосон шинэ загварын серво бүтээгдэхүүнээр солих ажлын журам.
Stepper моторын дизайны гол чиг хандлага нь "серво" шиг хөдөлгөөнийг сайжруулж, бусад санал болгож буй үнийн хувьд өрсөлдөхүйц давуу талыг хадгалах явдал юм. Stepper мотор нийлүүлэгчид өндөр хурдаар илүү их эргүүлэх момент, илүү сайн бичил алхамын шийдлүүд болон хөдөлгөөний гүйцэтгэлийг онцолсон нэмэлт кодлогчийн санал хүсэлт зэрэг функцуудыг хангахын тулд бүтээгдэхүүнийхээ загварыг сайжруулж байна.
Зэрэгцээ хавтгайд харьцангуй хөдөлгөөнд зориулагдсан хос ир нь бие биенээсээ дээгүүр байрлуулсан шингэний хяналтын хавхлага, дурдагдсан ир бүр нь ерөнхийдөө хонхойсон ирмэгтэй, мөн эсрэгээрээ давхцаж байгаа тохиолдолд эдгээр хотгор ирмэгүүд нь бие биетэйгээ хамтран ажилладаг. хэмжээ нь давхцлын зэргээс хамаарч өөр өөр байдаг нээлхийг тодорхойлох. Хоёр ирний нэгэн зэрэг хөдөлгөөн нь нүхний ирмэгүүд нь төвийг нь мэдэгдэхүйц шилжүүлэхгүйгээр нүхний хэмжээг өөрчлөхийн тулд бие бие рүүгээ эсвэл өөр тийшээ хөдөлдөг. Тохиромжтой поршений идэвхжүүлэгч нь хоёр ирийг нэгэн зэрэг ажиллуулах хэрэгсэл болж үйлчилдэг бөгөөд эдгээр ирүүдийн нэг нь үүнтэй шууд холбогдсон байхад нөгөө нь холбогдсон иртэй идэвхтэй холбоотой байдаг.
Уг нийтлэлд транзисторыг оролцуулан синусоид фазын гүйдлийн инвертерийн статорын гүйдлийн векторын хяналтыг ашиглан асинхрон моторын хурдыг хянах аргыг танилцуулж байна. Хяналтын диаграм нь зөвхөн нэг координатын хувиргалт бүхий векторын удирдлагын өөрчилсөн диаграммыг илэрхийлнэ. Ийм байдлаар үндсэн урсгалын долгионыг олж авахаас зайлсхийх боломжтой. Векторын хяналтыг хурдны тооцоолол, энгийн байдлын үүднээс хямд өртөгтэй цахим хэлбэрээр, нэг процессорын бүтцэд зориулагдсан 16 битийн микрокомпьютерээр гүйцэтгэсэн бөгөөд одоогийн хяналтын гогцоо нь ижил шалтгаанаар аналог хэвээр байна. . Энэхүү диаграммыг ашиглан олж авсан туршилтын үр дүнг нарийн төвөгтэй хяналтын диаграммтай харьцуулж болно. Тогтмол гүйдлийн хөтөчтэй адил хурдны өргөн хүрээний сайн динамик үзүүлэлтийг олж авсан бөгөөд энэ нь машин хэрэгсэл, үйлдвэрлэлийн роботуудын ээрэх болон серво хөтчүүдэд асинхрон моторыг ашиглах боломжийг олгосон. Энэхүү шийдэл нь арааны галт тэрэгний хэмнэлтийг хэмнэхийн тулд талбайг өндөр хурдтайгаар сулруулж өгдөг.
Stepper мотор хөтчүүд нь бусад сойзгүй серво хувилбаруудтай харьцуулахад нээлттэй хүрдний чадвар, өндөр эргэлтийн момент, хямд өртөг зэрэг давуу талуудыг харуулдаг. Гэсэн хэдий ч ердийн нээлттэй гогцоотой гишгүүртэй мотор хөтчүүдийн ердийн гүйцэтгэл нь хязгаарлагдмал тул өндөр хурд, хурдан динамик, жигд хөдөлгөөн шаардлагатай газарт тохиромжгүй болгодог. Тэд бас амархан зогсдог бөгөөд ихэвчлэн чанга дуу чимээ гаргадаг. Сүүлийн үед байнгын соронзонд ашигладаг газрын ховор материалын үнэ нэмэгдэж байгаа нь дунд зэргийн шаардлага байгаа үед өндөр чанарын PMSM ашиглахыг хориглож байна. Серво хөтөчтэй харьцуулахуйц гүйцэтгэлд хүрэхийн тулд векторын хяналтыг ашигладаг, учир нь эрлийз гибрид моторыг PMSM-ийн онцгой тохиолдол гэж үзэж болох бөгөөд энэ нь хоёр үе шаттай, туйлын өндөр тоо (ихэвчлэн 50 хос туйл) байдаг. . Тиймээс системийн зардлыг бага байлгахын тулд байрлал/хурд мэдрэгчийг арилгах нь зүйтэй.
Танилцуулга Шатахууны үнэ сүүлийн жил хагасын хугацаанд бараг хоёр дахин өссөн. Энэ хүртэл шатахуун харьцангуй хямд байсан. Ихэнх компаниуд барилгын тоног төхөөрөмж эсвэл зөөврийн тээврийн хэрэгсэл ажиллуулахдаа түлшний хэмнэлт, түлшний хэмнэлт, mpg эсвэл gph (цагт галлон) -ын талаар санаа зовдоггүй байв. Энэ нь өөрчлөгдсөн. Одоо дэлхийд шатахууны үнэ дээд амжилт тогтоогоод байгаа бөгөөд шатахууны хэмнэлт, түлшний хэмнэлтийн талаар нээлттэй ярилцаж байна. Энэ нь ихэвчлэн бүрэн гидравлик систем ашигладаг барилгын тоног төхөөрөмж үйлдвэрлэгчид болон зөөврийн тээврийн хэрэгсэл нийлүүлэгчид өөрсдийн гидравлик систем эсвэл хөдөлгөөнт тээврийн хэрэгслийг түлшний хэмнэлттэй болгох арга замыг хайж олоход хүргэсэн. Бид бүгд Toyota Prius эрлийз автомашины талаар мэддэг, харин Caterpillar D9E цахилгаан дозерын талаар юу хэлэх вэ? Одоо бүрэн гидравликээс цахилгаан гидравлик систем рүү шилжиж байгаа хөдөлгөөнт төхөөрөмж үйлдвэрлэгчид нэмэгдсээр байна. Цахилгаан гидравлик систем нь цахилгаан мотор эсвэл серво моторыг гидравлик шахуургатай холбож, шаардлагатай электроник, хяналтын хэрэгсэл юм.
Шинэ бүтээлийн илүүд үздэг хувилбар нь хөдөлгөөний хурдацтай гэрэл зургийн төхөөрөмж юм. Энэхүү төхөөрөмж нь гаднах хайрцаг, суурь, мотор, хяналтын хэлхээ, гишгүүртэй мотор, олон тооны араа, урвуу сааруулагч мембран, гадаад интерфейсийн самбараас бүрдэнэ. Хөдөлгөөнт хурдацтай гэрэл зургийн төхөөрөмжийн хувилбарууд нь хөдөлгөөнт гэрэл зургийн төхөөрөмжид залгагдсан гэрэл зургийн аппаратын дор хаяж нэг эргэлтийн эрх чөлөөнд тэнхлэгийн хөдөлгөөнтэй уялдуулан дараалсан гэрэл зургийг авах боломжийг олгодог.
Серво хөтөчийн системийн гүйцэтгэлийг илрүүлэхэд чиглэж, серво хөтөч системийг илрүүлэх аргыг нэвтрүүлж, илрүүлэх платформыг бий болгоно. Системийн программ хангамж, техник хангамжид дүн шинжилгээ хийх замаар SWAI-SC цуврал драйверуудыг мотортой нь болон SWAI-FA дээд зэргийн хяналтын системийг ашиглан туршилт хийгээрэй. Үр дүн нь хөтөлбөр үндэслэлтэй, хэрэгжих боломжтой гэдгийг харуулж байна. Зах зээл дээрх ижил төстэй бүтээгдэхүүнүүдтэй харьцуулахад систем нь маш өндөр гүйцэтгэлтэй, хямд үнэтэй байдаг.
Толгойн түшлэг болон толгойны түшлэгийн байрлал тогтоох систем нь зорчигчийн толгойны ард зогсолтгүй, эсвэл машины мөргөхөөс өмнөхөн болон түүнийг урьдчилан таамаглаж, дараа нь толгой ба хүзүүг хоёуланг нь зөв дэмжсэнээр арын түшлэгийн ослоос үүдэлтэй ташуурын гэмтлийг багасгадаг. Мэдрэгч нь зорчигчийн толгойн байрлалыг тодорхойлж, хөдөлгүүр нь толгойны түшлэгийг дээш доош, шаардлагатай бол урагш хойш хөдөлгөдөг. Нэг хэрэгжүүлэлтээр толгойны түшлэгийг зорчигчийн толгойны ар тал руу чиглүүлэхийн тулд толгойны түшлэгийг тасралтгүй тохируулдаг. Өөр нэг хэрэглүүр бол арын цохилтыг урьдчилан таамаглахад ашигладаг бөгөөд энэ тохиолдолд толгойны түшлэгийг зорчигчийн ойролцоо шилжүүлдэг. Толгойн түшлэг доторх урьдчилан хийлсэн дэр нь толгой ба хүзүүг жигд дэмжихийн тулд даралтыг автоматаар хуваарилдаг.
Эхний жолоодлогын төхөөрөмжөөр урьдчилан тодорхойлсон чиглэлд шилжихэд тохируулсан эхний шат нь уян хатан хэрэгслийн зуучлагчаар сууринаас бэхлэгдсэн машины сууринд байрладаг. Энэ эхний шат нь хоёрдахь жолоодлогын төхөөрөмжөөр эхний шатны хөдөлгөөний чиглэлд зөв өнцгөөр шилжихэд тохирсон хоёр дахь шат юм. Эдгээр үе шатуудын хөдөлгөөнд машины суурийн чичиргээ нь хурдатгал ба удаашралын үр дүнд машины сууринд үзүүлэх урвалын хүчээр өдөөгддөг. Эдгээр урвалын хүчийг эхний болон хоёр дахь хүчний генераторын үүсгэсэн эсэргүүцлийн хүчээр нөхдөг. Эхний болон хоёр дахь хүчний генераторууд нь суурь ба машины суурийн хооронд цахилгаан соронзон холболтыг бий болгодог. Эхний хүч үүсгэгчийг эхний хөдөлгөгч төхөөрөмжийн эсрэг, хоёр дахь хүч үүсгүүрийг хоёр дахь хөдөлгөгч төхөөрөмжийн эсрэг ажиллахаар хийсэн бөгөөд ингэснээр эхний болон хоёр дахь хүчний генераторууд эсрэг чиглэлд чиглэсэн хүчийг үүсгэдэг.
Хөдөлгөөний платформ нь n нь хоёр, гурав, дөрөв, тав, зургаа байх үед n-тэнхлэгийн хөдөлгөөнийг хангахын тулд гурван хямд индукцийн хувьсах гүйдлийн мотороор удирддаг, найдвартай, хэмнэлттэй хөдөлгөөний симулятор систем. Хөдөлгөөний платформын байрлалыг бага хурдтай эсвэл тэг хурдтай байлгах, кодлогч ашиглахгүйгээр түр зуурын хөдөлгөөний эрэлт хэрэгцээг зохицуулахын тулд динамик өсөлтийг ашигладаг. Хувийн симуляторын хөдөлгөөний суурь нь хөдөлгөөнт платформтой холбосон морьтны байрлалыг дэмжих байгууламжийг агуулдаг. Дэмжлэгийн тулгуур ба олон тооны холбоосууд нь хөдөлгөөний платформыг дэмждэг. Олон тооны моторын угсралт 114 нь холбоосоор хөдөлгөөнт хавтантай холбогддог. Хяналтын алгоритм нь хувьсах гүйдлийн моторын холболтын угсралтыг жолоодоход хямд цахилгаан хэрэгсэл ашиглах боломжийг олгодог. Хувийн симуляторыг хэрэглэгчийн санаачилсан тушаал, алсаас хэрэглэгчийн санаачилсан тушаал эсвэл тоглоомын програм хангамж эсвэл видео дамжуулалтын аудио бичлэгт суулгасан командын дагуу удирдаж болно.
Хэвлэгчийг зураасан код гэх мэт хэвлэх чанарыг шалгах баталгаажуулагчтай хослуулан ашигладаг. Баталгаажуулагчийн оролтын хариуд хэвлэх зохих хэвлэх функцийг хангахын тулд принтерийг удирдаж болно. Принтер нь баталгаажуулагчаас тодорхой тайланг хүлээн авсны дараа муу шошгон дээр зураасан код хэвлэх, муу шошгыг давах, шошгыг дахин хэвлэх гэх мэт хэвлэлтийг зогсоож болно. Цаашилбал, хэвлэгчийг хяналтын самбар дээрх операторын оролцоо, эсвэл хэвлэгчийн хянагчаар дамжуулан автоматаар оруулах замаар шаардлагатай бөгөөд зөв хэвлэх эсвэл зураасан кодыг хэвлэх замаар удирдаж болно.
Хөдөлгөөний платформ нь n нь хоёр, гурав, дөрөв, тав, зургаа байх үед n-тэнхлэгийн хөдөлгөөнийг хангахын тулд гурван хямд индукцийн хувьсах гүйдлийн мотороор удирддаг, найдвартай, хэмнэлттэй хөдөлгөөний симулятор систем. Хөдөлгөөний платформын байрлалыг бага хурдтай эсвэл тэг хурдтай байлгах, кодлогч ашиглахгүйгээр түр зуурын хөдөлгөөний эрэлт хэрэгцээг зохицуулахын тулд динамик өсөлтийг ашигладаг. Хувийн симуляторын хөдөлгөөний суурь нь хөдөлгөөнт платформтой холбосон морьтны байрлалыг дэмжих байгууламжийг агуулдаг. Дэмжлэгийн тулгуур ба олон тооны холбоосууд нь хөдөлгөөний платформыг дэмждэг. Олон тооны моторын угсралт 114 нь холбоосоор хөдөлгөөнт хавтантай холбогддог. Хяналтын алгоритм нь хувьсах гүйдлийн моторын холболтын угсралтыг жолоодоход хямд цахилгаан хэрэгсэл ашиглах боломжийг олгодог. Хувийн симуляторыг хэрэглэгчийн санаачилсан тушаал, алсаас хэрэглэгчийн санаачилсан тушаал эсвэл тоглоомын програм хангамж эсвэл видео дамжуулалтын аудио бичлэгт суулгасан командын дагуу удирдаж болно.
Хэвлэгчийг зураасан код гэх мэт хэвлэх чанарыг шалгах баталгаажуулагчтай хослуулан ашигладаг. Баталгаажуулагчийн оролтын хариуд хэвлэх зохих хэвлэх функцийг хангахын тулд принтерийг удирдаж болно. Принтер нь баталгаажуулагчаас тодорхой тайланг хүлээн авсны дараа муу шошгон дээр зураасан код хэвлэх, муу шошгыг давах, шошгыг дахин хэвлэх гэх мэт хэвлэлтийг зогсоож болно. Цаашилбал, хэвлэгчийг хяналтын самбар дээрх операторын оролцоо, эсвэл хэвлэгчийн хянагчаар дамжуулан автоматаар оруулах замаар шаардлагатай бөгөөд зөв хэвлэх эсвэл зураасан кодыг хэвлэх замаар удирдаж болно.
Алхаж байхдаа өөрийгөө тогтворжуулах чадвартай аппарат нь урд хоёр хөл, хойд хоёр хөлтэй бөгөөд хөл тус бүр нь ташааны үе, дээд хөл, доод хөлний үе гэсэн гурван үетэй байдаг. Холболт бүр нь мотороор тэжээгддэг бөгөөд кодлогчоор хянагддаг бөгөөд нийт төхөөрөмжид тус бүр арван хоёр байна. Урд талын хоёр хөлөнд жин нэмж, тус тусад нь жинг төхөөрөмжийн урд болон дунд хэсэгт байрлуулж, улмаар төхөөрөмжийн тэнцвэрийн төвийг төхөөрөмжийн тогтвортой байдлын дугтуйнд шилжүүлснээр тогтвортой байдлыг хангана. Үүний үр дүнд төхөөрөмж нь нэмэлт CPU шаардлагагүйгээр өөрөө тогтвортой байдлаа хадгалдаг. Уг төхөөрөмж нь мөн аппаратыг амбулаторийн бус хөдөлгөөн хийх чадвартай хөдөлгөөнт мотор, төхөөрөмжөөс үзүүлж буй шинэ зан үйлийг хөнгөвчлөх шинэ программыг хэрэглэгчдэд татаж авах боломжийг олгодог хайрцагны үүрийг агуулдаг.
